Odometrie (NIBObee)
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Die Odometriemessung erfolgt beim NIBObee durch die Löcher des mittleren Getriebezahnrades. Pro Radumdrehung werden 20 Pulse (40 Wechsel) erzeugt. Das Zahnrad befindet sich zusammen mit der Lichtschranke im Radkasten. Die Aufbereitung der Sensordaten findet durch einen Schmitt-Trigger statt. Der Triggerlevel kann manuell mit dem Poti R29 justiert werden. Das digitale Signal liegt an den Interrupt-Pins INT0 und INT1.
