Odometrie (NIBObee)

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Getriebe mit Odometriesensor

Mit den Odometriesensoren wird die Drehung der Räder gemessen. Daraus lässt sich anschließend der gefahrene Weg berechnen. Das Wort Odometrie kommt aus dem Griechischem und bedeutet Wegmessung. Die Odometriemessung erfolgt beim NIBObee durch die Löcher des mittleren Getriebezahnrades in Kombination mit einer Lichtschranke. Jedes Loch löst genau einen Zählimpuls aus, eine komplette Radumdrehung erzeugt 20 Impulse. Das Zahnrad befindet sich zusammen mit der Lichtschranke im Radkasten damit das Umgebungslicht möglichst wenig Störungen verursachen kann. Die Aufbereitung der Sensordaten findet durch einen Schmitt-Trigger statt. Der Triggerlevel kann manuell mit dem Poti R29 justiert werden. Das digitale Signal liegt an den Interrupt-Pins INT0 und INT1.

Die Räder haben einen Durchmesser von 37 mm, das entspricht einem Umfang von ca. 116 mm. Pro Tick bewegt sich der NIBObee somit 5,8 mm vorwärts. Die maximale Geschwindigkeit der Motoren im Leerlauf liegt bei ungefähr 120 Ticks/Sekunde - das sind ca. 70 cm / Sekunde.


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