NIBObee/Motorregelung
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PID Regler
Zur Regelung der Motoren des NIBObee Roboters dient folgender, modifizierter PID Regler:
Der Regelungsalgorithmus ist optimiert für Ganzahlen und wird ca. 100 mal pro Sekunde (alle 10 ms) aufgerufen. Der Wertebereich des Ausgangssignals lieg im Intervall [-32768 ... +32768]. Der Soll- und der Ist-Wert werden als Ticks/Sekunde angegeben, ein Tick ist 1/20 einer kompletten Radumdrehung.
