NIBObee/Antrieb

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Motoren

Zwei Gleichstrommotoren dienen zum Antrieb des NIBObee Roboters. Die C-Bibliothek stellt eine Motorregelung zur Verfügung.

Getriebe

Getriebe mit Odometriesensor

Die 25:1 Untersetzung besteht aus einem Motorritzel mit 10 Zähnen, dem mittleren Zahnrad mit 50 und 10 Zähnen und dem Antriebszahnrad mit 50 Zähnen. Die Übersetzung errechnet sich somit folgendermaßen: (10/50)*(10/50) = (1/25)

H-Brücke mit PWM

Die H-Brücke (Vierquadrantensteller) kann beim NIBObee genau 3 Zustände annehmen. In einem Zustand ist die Versorgungsspannung in einer Richtung angeschlossen, im zweiten Zustand in der umgekehrten Richtung. Im dritten Zustand sind die beide Motoranschlüsse kurzgeschlossen. Dies wird Freilauf genannt, da der Strom weiter fliessen kann (was er aufgrund der Induktivität der Motorwicklung auch tut). Manche Quellen sprechen hierbei vom Bremsbetrieb, da der Motor ein Drehmoment an der Achse aufnimmt und die Energie durch seinen Innenwiderstand in Wärme umwandelt.

Freilauf

Der Freilaufbetrieb ist besonders wichtig, wenn bei der PWM mit einem geringen Prozentsatz betreibt: Mit Freilaufdiode ist das Drehmoment proportional zum Prozentsatz, ohne bricht das Drehmoment auf nahezu Null zusammen, da der Strom aufgrund der Induktivität nicht mehr durch den Motor fliessen kann.

Folgende Zustände kann die H-Brücke einnehmen:

DIRA PWMA 1A 2A 1Y 2Y Funktion
L L L L 0V 0V Freilauf (0V)
L H H L 9V 0V Vorwärts (+9V)
o.c. L L L 0V 0V Freilauf (0V)
o.c. H L H 0V 9V Rückwärts (-9V)


Weblinks