NIBO 2/Haupt-Controller

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ATmega128

Als Hauptprozessor kommt ein Atmel ATmega128 zum Einsatz.

Portbelegung

Die IO-Ports des ATmega128 sind folgendermaßen belegt:

Port/Pin 0 1 2 3 4 5 6 7
A Display Data LCD_D0…7
B SS / LCD_Reset SCK(SPI/ISP) MOSI(SPI) MISO(SPI) OC0 Audio OC1A weiße LEDs OC1B Beleuchtung LCD OC1C Beleuchtung rote/grüne LEDs
C StatusLEDs grün
D SCL(I²C/TWI) SDA(I²C/TWI) EXT_D / RXD1 EXT_C / TXD1 Input_1 EXT_B EXT_A COPRO Reset / LCD_Reset
E RXD / MOSI(ISP) / StatusLED rot hinten TXD / MISO(ISP) / StatusLED rot hinten StatusLEDs rot
F Floor R Floor L Line L Line R Input3 Input2 Floor / Line ein Akku-Spannung
G CS1 (LCD) CS2 (LCD) Enable(LCD) Register Select(LCD) Read/Write(LCD) - - -

Scheinwerfer

Die beiden weißen LEDs sind an einem PWM Ausgang (PB5, OC1A) angeschlossen und können somit auch gedimmt betrieben werden.

Status LEDs

Die 8 Status-LEDs können in drei verschiedenen Farben leuchten: rot, grün und orange (rot+grün). Sie sind alle zusammen an dem PWM Ausgang (PB7, OC1C) angeschlossen und können gemeinsam gedimmt werden.

Liniensensoren

CNY70 als Liniensensor

Mit den beiden CNY70 Reflexlichtschranken ist es dem Roboter möglich Linien zu verfolgen.

Bodensensoren

Die beiden CNY70 Reflexlichtschranken am Rand der Platine können verwendet werden, um Abgründe zu erkennen. Zusätzlich können Sie weitere Informationen zur Verfolgung von Linien bereit stellen.

Versorgungsspannung

Der Hauptcontroller kann die Versorgungsspannung über einen Analogeingang (PF7) messen und damit Informationen über den Ladezustand der Akkus gewinnen. Die Versorungsspannung ist über einen Spannungsteiler am Analogeingang des Mikrocontrollers angeschlossen.

Weblinks