Nibo1/Software

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Programmierung

C

Die am Besten unterstützte Programmiersprache für AVR Controller ist C. AVR-GCC stellt die notwendigen Tools zum kompilieren von C Programmen bereit. Für das Betriebssystem MS Windows bietet sich die Kombination aus AVR Studio und WinAVR (enthält avr-gcc, avr-g++, avrdude, avr-gdb u.a.) an. Eine umfangreiche Ansteuerungsbibliothek für die Programmiersprache C wurde bereits entwickelt. Diese beinhaltet auch komfortable Routinen für die Textausgabe auf dem optionalen Grafik-Display.

C++

Auch die Programmiersprache C++ wird vom AVR-GCC-Compiler unterstützt. Da die C++ Standardbibliothek leider nicht zur Verfügung steht, bringt die NiboLib eine Ersatzklasse für Strings mit. In der NiboLib sind alle Funktionen aus der C Bibliothek gekapselt.

Assembler

Der Roboter kann auch in Assembler programmiert werden. Auch hierfür stellt der AVR-GCC-Compiler entsprechende Unterstützung bereit.

Java

Mit Hilfe der NanoVM kann der Roboter in Java programmiert werden. Eine Java-Bibliothek für den Nibo steht zur Verfügung.


Nibo Library

Für C und C++ Programme existiert die Nibo-Library. Der Quellcode ist sowohl für den Nibo Version 1 wie auch für den Nibo2. Das Sourceforge Projekt enthält auch den Quellcode für die Firmware der Coprozessoren.


Firmware für den Nibo2

Initializer2

Mit der Initializer2 Software, die man auf den Haupt-Controller aufspielt ist es möglich die Firmware des COPRO zu aktualisieren. Zusätzlich beinhaltet sie ein paar Test-Routinen.

COPRO

Die Firmware für den Coprozessor beinhaltet Routinen für die Motorregelung, die Odometriesensoren und zur Distanzmessung. Es gibt eine offizielle Version, die Software kann aber auch selbst entwickelt werden.

Firmware für den Nibo (Version 1)

Initializer

Mit der Initializer Software, die man auf den Haupt-Controller aufspielt ist es möglich die Firmware von MOTCO und IRCO zu aktualisieren. Zusätzlich beinhaltet sie ein paar Test-Routinen.

MOTCO

Die Firmware für den Motor-Controller beinhaltet Routinen für die Motorregelung und Odometriesensoren. Es gibt eine offizielle Version, die Software kann aber auch selbst entwickelt werden.

IRCO

Die Firmware für den IR-Controller beinhaltet Routinen für die Distanzmessung und die Kommunikation über IR. Auch hier gibt es eine offizielle Version, die Software kann jedoch modifiziert werden.

Links