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− | Für die anfängliche Inbetriebnahme des Roboters steht eine Initialisierungs-Software (NiboLib: initializer2.hex) zur Verfügung mit der der [[Infrarotcontroller-Firmware|IR-Controller]] und der [[Motorcontroller-Firmware|Motorcontroller]] programmiert werden können. Um das Update durchzuführen, wird die aktuelle Version der Initialisierungssoftware mittels ISP auf den ATmega128 aufgespielt. | + | Für die anfängliche Inbetriebnahme des Roboters steht eine Initialisierungs-Software (NiboLib: initializer2.hex) zur Verfügung mit der der [[Coprozessor-Firmware (Nibo2)|Coprozessor]] programmiert werden kann. Um das Update durchzuführen, wird die aktuelle Version der Initialisierungssoftware mittels ISP auf den ATmega128 aufgespielt. |
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− | Zum automatischen Updaten des MotCo wird Jumper JP1 geschlossen und Jumper JP2 geöffnet. Nach dem Drücken des Reset-Tasters beginnt dann die Überprüfung und Programmierung (Status-LEDs rot). Ist die Programmierung abgeschlossen, leuchten die Status-LEDs grün.
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− | Zum automatischen Updaten des IRCo wird Jumper JP1 geöffnet und Jumper JP2 geschlossen. Nach dem Drücken des Reset-Tasters beginnt dann die Überprüfung und Programmierung (Status-LEDs rot). Die Programmierung ist abgeschlossen, wenn die Status-LEDs grün leuchten.
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− | Sollte sich schon die aktuelle Version auf dem jeweiligen Controller befinden, blinken die LEDs rot (3*kurz, Pause, ...).
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− | Die Software beinhaltet neben der Firmware für MOTCo und IRCo auch einen Funktionstest:
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− | Wenn keiner der beiden Jumper gesteckt ist, wird ein Blinktest durchgeführt:
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− | Nach dem Einschalten leuchten alle LEDs kurz orange auf. Danach wiederholt sich folgendes Muster:
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− | * Die LEDs leuchten im Uhrzeigersinn nacheinander rot auf.
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− | * Die LEDs leuchten im Uhrzeigersinn nacheinander grün auf.
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− | * Die weißen Scheinwerfer-LEDs leuchten kurz auf.
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− | Wenn beide Jumper gesteckt sind, werden alle Komponenten getestet:
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− | * Der Roboter sollte sich in ca. 6 Sekunden einmal im Uhrzeigersinn um seine mittlere Hochachse drehen.
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− | * Die mehrfarbigen Status-LEDs zeigen die Freiräume an (rot: besetzt, aus: mittel, grün: frei)
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− | * Die weißen LEDs leuchten, wenn der Roboter an allen Bodensensoren keinen Bodenkontakt hat.
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− | * Folgende Werte werden auf dem Display angezeigt:
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− | ** Batteriespannung
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− | ** Odometrie-Ticks rechts
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− | ** Odometrie-Ticks links
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− | ** Die fünf IR-Distanzmessungen
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− | ** Werte von Abgrund- und Liniensensoren
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− | ** Empfangener RC5-Code
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Für die anfängliche Inbetriebnahme des Roboters steht eine Initialisierungs-Software (NiboLib: initializer2.hex) zur Verfügung mit der der Coprozessor programmiert werden kann. Um das Update durchzuführen, wird die aktuelle Version der Initialisierungssoftware mittels ISP auf den ATmega128 aufgespielt.