NDS3: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 27. Juni 2009, 17:55 Uhr
Der NDS3 (Nibo Distance Scanner 3) ist eine Erweiterung, die es dem Nibo2 ermöglicht Distanzen in einem Bereich zwischen 12 cm und 80 cm genau zu ermitteln. Es ist eine Kombination aus einem Servo, einem Sharp Distanzmesser und einem ATtiny84 als Mikrocontroller.
Inhaltsverzeichnis
Protokoll
Jeder Zugriff über den I²C Bus ist nach folgendem Schema aufgebaut:
| Address | Write | Command | W-Data | Address | Read | R-Data |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 7 Bit | 1 Bit | 8 Bit | m Byte | 7 Bit | 1 Bit | n Byte |
Falls Keine Daten zurück übertragen werden entfällt das zweite Datenpaket.
Kommandos
Distanzmessung
0x01: Move (int8_t pos) -> ()
0x02: Measure (int8_t pos, uint8_t step) -> ()
0x03: Read (int8_t pos, uint8_t step) -> (uint8_t data[])
0x04: GetPos () -> (int8_t pos)
0x05: GetDist () -> (uint8_t dist)
0x06: GetBusy () -> (uint8_t busy)
Portfunktionen
0x10: SetDDR (uint8_t value) -> ()
0x11: SetPort (uint8_t value) -> ()
0x12: GetPin () -> (uint8_t value)
0x13: GetAnalog () -> (uint16_t value)
Kalibrierung
0x20: MoveServo (uint16_t value) -> ()
0x21: GetCalibration () -> (uint16_t lo, uint16_t hi)
0x22: SetCalibration (uint16_t lo, uint16_t hi) -> ()
0x23: GetAnalog (uint8_t idx) -> (uint16_t value)
